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题名/责任者:

基于拓扑图节点递推的自主导航方法研究/先治文 ... [等] 著

出版发行项:

北京:国防工业出版社,2020.05

ISBN及定价:

978-7-118-12040-0/CNY85.00

载体形态项:

XII, 131页, [8] 页图版:图;21cm

并列正题名:

Research on autonomous navigation algorithms based on topological graph node recursion

丛编项:

国防科技大学惯性技术试验室优秀博士学位论文丛书

个人责任者:

先治文 著

学科主题:

车辆-导航系统-研究

中图法分类号:

U491

提要文摘附注:

本书针对双目视觉/微惯性组合问题, 深入研究了考虑场景中远/近特征点的组合导航算法, 以及不同时刻多视图约束下的组合导航算法。并且使用自研的双目视觉/微惯性组合系统对考虑场景中远/近特征点的算法进行了户外实验, 该算法具有比纯惯性导航和纯视觉导航更高的定位精度 ; 利用网上公开的车载实验数据对不同时刻多视图约束下的组合算法进行了验证, 该算法具有比立体视觉里程计和单目视觉/微惯性组合更好的位置和航向估计精度。

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