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题名/责任者:

可重构机械臂的动力学控制方法/杜艳丽[等]著

出版发行项:

北京:科学出版社,2019

ISBN及定价:

978-7-03-060748-5/CNY98.00

载体形态项:

205页:图;24cm

个人责任者:

杜艳丽 著

学科主题:

机械手-控制方法-研究

中图法分类号:

TP241

题名责任附注:

著者还有：赵莹、张炜、曹福成

提要文摘附注:

本书共8章，第1章介绍可重构机械臂的研究背景及意义，对国内外研究现状及关键问题进行阐述。第2-7章分别对可重构机械臂的运动学与动力学、构型优化、分散轨迹跟踪控制、主动容错控制、非脆弱鲁棒分散力/位置控制及基于软测量的分散力/位置控制进行详细的论述和证明。第8章对全书相关的主要研究成果进行总结，并对可重构机械臂的未来发展给出一些展望和建议。

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