MARC状态：订购 文献类型：中文图书 浏览次数：5
- 题名/责任者:
- 足式仿生机器人归约化动步态控制技术/于海涛著
- 出版发行项:
- 哈尔滨:哈尔滨工业大学出版社,2024
- ISBN及定价:
- 978-7-5767-0917-9/CNY68.00
- 载体形态项:
- 182页:图;26cm
- 丛编项:
- 先进制造理论研究与工程技术系列
- 个人责任者:
- 于海涛 著
- 学科主题:
- 仿生机器人-运动控制-研究
- 中图法分类号:
- TP242
- 一般附注:
- “十四五”时期国家重点出版物出版专项规划项目 黑龙江省精品图书出版工程
- 提要文摘附注:
- 本书面向足式仿生机器人的关键基础理论问题，以描述足类生物动步态运动的经典模型——弹簧负载倒立摆(SLIP)模型作为低维运动空间的主要研究对象，以动力学的解析化描述和高维非线性系统的降维为主线，研究SLIP模型的动力学本征特性及相关运动控制策略，在高维空间完成了单、双、四足仿生机器人系统运动控制体系构建及仿真验证。
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