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题名/责任者:

多关节机器人场景动态重建与智能轨迹规划技术/王立鹏，张智，刘志林著

出版发行项:

哈尔滨:哈尔滨工程大学出版社,2023

ISBN及定价:

978-7-5661-4180-4/CNY78.00

载体形态项:

373页;26cm

并列正题名:

Dynamic scene reconstruction and intelligent trajectory planning for multi-joint robot

个人责任者:

王立鹏 著

个人责任者:

张智 著

个人责任者:

刘志林 著

学科主题:

多关节机器人-研究

中图法分类号:

TP242

一般附注:

哈尔滨工程大学精品教材出版资助

相关题名附注:

封面英文题名：Dynamic scene reconstruction and intelligent trajectory planning for multi-joint robot

提要文摘附注:

现代先进的多关节机器人均具有感知能力和关节轨迹规划能力，具体包括环境建模、手眼标定、关节轨迹规划和碰撞检测等功能，其中环境模型的构建和碰撞检测存在着精度上的依赖关系。本书重点围绕多关节机器人环境智能重建及轨迹精准规划任务，详细阐多关节机器人建模、视觉、场景重建、轨迹规划、位姿估计以及抓取等关键技术，以近些年流行的Kinova Mico 2多关节机器人为具体对象，并借助最新的ROS系统、Gazebo和Rviz等软件，辅助展示本专著中各项关键技术的实现和运行效果。

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