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题名/责任者:

机器人学中的状态估计/(加)蒂莫西·D. 巴富特(Timothy D. Barfoot)著 高翔，谢晓佳等译

出版发行项:

西安:西安交通大学出版社,2018

ISBN及定价:

978-7-5693-0791-7/CNY92.00

载体形态项:

339页:图;26cm

并列正题名:

State estimation for robotics

丛编项:

人工智能与机器人系列

个人责任者:

(加) 巴富特 (Barfoot, Timothy D.) 著

个人次要责任者:

高翔 译

个人次要责任者:

谢晓佳 译

学科主题:

机器人-运动控制-研究

中图法分类号:

TP242

提要文摘附注:

本书主要分为三个部分：状态估计原理、三维空间运动原理，以及应用知识。第一部分，介绍了经典和现代的状态估计方法。内容包括递归方法和批处理方法，且将贝叶斯方法应用于状态估计问题中。第二部分，讲解了三维空间几何基础，详细介绍了矩阵李群的知识，讨论三维空间的几何学，运动学，以及旋转和位姿（平移加上旋转）相关的概率论与统计方法。第三部分的内容结合应用理论知识，解决三维空间中光束平差、SLAM等一些现实的问题。

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