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- 题名/责任者:
- PID智能补偿控制在外骨骼机器人上的应用/(墨) 余文著 汤健, 王魏译
- 出版发行项:
- 北京:国防工业出版社,2023
- ISBN及定价:
- 978-7-118-12709-6 精装/CNY98.00
- 载体形态项:
- 200页:图;25cm
- 个人责任者:
- 余文 著
- 个人次要责任者:
- 汤健 译
- 个人次要责任者:
- 王魏 译
- 学科主题:
- PID控制-应用-仿生机器人-研究
- 中图法分类号:
- TP242
- 一般附注:
- 装备科技译著出版基金
- 出版发行附注:
- 本版由ELSEVIER INC.授权国防工业出版社在中国大陆地区 (不包括香港、澳门以及台湾地区) 出版发行
- 相关题名附注:
- 英文题名原文取自版权页
- 书目附注:
- 有书目 (第190-199页)
- 提要文摘附注:
- 本书介绍了如何将传统的PD/PID 控制技术与智能控制相结合, 并提出了几种基于神经、模糊和滑模等技术设计补偿器的最新方法, 以及设计高增益速度观测器的智能补偿方法。本书还将神经PD控制扩展为神经PID控制。通过面向速度观测器的半全局渐近稳定性和局部渐近稳定性证明, 本书给出了如何选择线性PID增益的显式条件。上述这些算法同时应用于机器人控制的任务空间和关节空间。此外, 本书研究了通过改进的隐马尔可夫模型生成期望轨迹的方法, 进行了基于智能PID控制器的外骨骼机器人控制的一些实验研究。
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索书号 | 条码号 | 年卷期 | 馆藏地 | 书刊状态 | 还书位置 |
TP242/114 | 00742027 | 书库 (图书定位请点击这里) | 可借 | 书库 | |
TP242/114 | 00742028 | 书库 (图书定位请点击这里) | 可借 | 书库 |
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