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题名/责任者:

移动机器人三维视觉同步定位与建图/于清华 ... [等] 著

出版发行项:

北京:国防工业出版社,2023

ISBN及定价:

978-7-118-12867-3/CNY80.00

载体形态项:

156页:图;24cm

并列正题名:

Simultaneous localization and mapping based on 3D vision for mobile robots

丛编项:

无人系统技术出版工程

个人责任者:

于清华 著

个人责任者:

肖军浩 著

个人责任者:

卢惠民 著

学科主题:

移动式机器人-机器人视觉-研究

中图法分类号:

TP242.6

题名责任附注:

著者还有: 肖军浩, 卢惠民, 郑志强

提要文摘附注:

本书首先从三维视觉的特殊性出发，介绍了三维视觉应用于同步定位与建图的技术和方法；然后围绕三维视觉SLAM中的视觉特征提取、视觉里程计、闭环检测、地图构建4个关键技术依次进行介绍，在这些技术中，着重介绍三维视觉的彩色信息和距离信息如何在SLAM中的合理融合使用的问题；最后介绍了如何利用这4个关键技术构建一套完整的三维视觉SLAM系统，从而实现机器人在室内与室外环境下的实时精确定位，并建立稠密的三维环境地图。

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