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题名/责任者:

PID智能补偿控制在外骨骼机器人上的应用/(墨) 余文著 汤健, 王魏译

出版发行项:

北京:国防工业出版社,2023

ISBN及定价:

978-7-118-12709-6 精装/CNY98.00

载体形态项:

200页:图;25cm

统一题名:

PID control with intelligent compensation for exoskeleton robots

个人责任者:

余文 著

个人次要责任者:

汤健 译

个人次要责任者:

王魏 译

学科主题:

PID控制-应用-仿生机器人-研究

中图法分类号:

TP242

一般附注:

装备科技译著出版基金

出版发行附注:

本版由ELSEVIER INC.授权国防工业出版社在中国大陆地区 (不包括香港、澳门以及台湾地区) 出版发行

相关题名附注:

英文题名原文取自版权页

书目附注:

有书目 (第190-199页)

提要文摘附注:

本书介绍了如何将传统的PD/PID 控制技术与智能控制相结合, 并提出了几种基于神经、模糊和滑模等技术设计补偿器的最新方法, 以及设计高增益速度观测器的智能补偿方法。本书还将神经PD控制扩展为神经PID控制。通过面向速度观测器的半全局渐近稳定性和局部渐近稳定性证明, 本书给出了如何选择线性PID增益的显式条件。上述这些算法同时应用于机器人控制的任务空间和关节空间。此外, 本书研究了通过改进的隐马尔可夫模型生成期望轨迹的方法, 进行了基于智能PID控制器的外骨骼机器人控制的一些实验研究。

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