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题名/责任者:

履带式巡检机器人建模及视觉导航三维重构方法/宋庆军[等]著

出版发行项:

徐州:中国矿业大学出版社,2024

ISBN及定价:

978-7-5646-6113-7/CNY59.00

载体形态项:

175页:图;26cm

个人责任者:

宋庆军 (1976-) 著

学科主题:

履带-巡回检测-智能机器人-系统建模

中图法分类号:

TP242.6

一般附注:

国家自然科学基金面上项目、山东省自然科学基金面上项目、山东省科技型中小企业创新能力提升工程项目等资助

题名责任附注:

著者还有：姜海燕、宋庆辉、邵会志

提要文摘附注:

本书结合机器人作业场景确定了机器人的行走方案，给出了机器人的总体尺寸参数与性能指标，并进行了摆臂式机器人的机械结构设计、控制系统设计、非结构环境通过性能优化；进行了视觉导航三维重构方法研究，提出了深度相机+惯导传感器的视觉导航三维重构融合方法，推导了惯导传感器的数字模型，建立了RANSAC算法改进的P3P算法估算相机的帧间位姿算法。

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